Martorp omnämns för första gången i skrift år 1433, och då kallades det Maretorpe. Inte mindre än 20 gånger nämns det i skrift under 1400-talet. Det bevisar att det måste ha varit en betydelsefull plats i trakten och i landet. På 1600-talet ägdes det av Bo Oxehuvud, han var kusin med Harald Stake på Hönsäter, vilken även senare kom i besittning av Martorp.

Ursprungligen kan det ha hetat Malltorp och det sätts i samband med Olof Haraldssons historia om Mula ting. Där skulle en gång fem övermodiga kungar ha störtats i strömmen. Inga ovan jord synliga rester finns kvar av Martorps sätesgård, men det lär finnas ansenliga källarvalv på platsen och ett stenfragment av Possevapnet har hittat här.

På 1920-talet hittades på ett torp i närheten en dopfunt och det tyder på att Martorp skall ha haft egen kyrka, och det förefaller ju helt naturligt att ett ställe som verkar ha haft så stor betydelse som Martorp även höll sig med egen kyrka. Några kilometer öster om Martorp ligger det natursköna Martorpsfallet, på våren störtar vattnet ner från rödstenskleven. Platsen har en underbar utsikt över nejden och den är ett välbesökt utflyktsmål på våren och sommaren. Ruiner av en byggnad finns även vid fallet och det har troligen varit Martorps kvarn, och ovanför fallet skall ha legat en väderkvarn.